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Banca de DEFESA: RAPHAEL GOMES SANTOS

2016-08-11 16:41:52.514

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: RAPHAEL GOMES SANTOS
DATA: 17/08/2016
HORA: 15:00
LOCAL: Auditório do DEINF
TÍTULO: METAHEURÍSTICAS PARA GERAÇÃO DE ALVOS PARA ROBÔS EXPLORATÓRIOS AUTÔNOMOS
PALAVRAS-CHAVES: Exploração autônoma. Metaheurística. ROS.
PÁGINAS: 69
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO: Exploração autônoma, em robótica, pode ser definida como o ato de mover-se em um ambiente, a princípio desconhecido, enquanto constrói-se um mapa deste ambiente. Uma grande parte da literatura relata vários problemas que se relacionam com a estratégia de exploração: percepção, localização, trajetória, controle e mapeamento. Este trabalho visa apresentar um algoritmo de exploração autonoma baseado em metaheurísticas. Para tanto, o problema de exploração autônoma de robôs móveis é formulado como um problema de otimização, fornecendo dados para que metaheurísticas sejam capazes de buscar, no espaço de soluções que representam posições no mapa em construção que melhor satisfaçam os objetivos da exploração. Metaheuristicas são metodos aproximados que garantem soluções suficientemente boas para problemas de otimização. A proposta foi implementada e incorporada como um módulo de otimização em um sistema de localização e mapeamento simultâneos que foi executado em ambiente Robot Operating System e mostrou-se capaz de guiar um robô simulado sem intervenção humana.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 1091306 - ALEXANDRE CESAR MUNIZ DE OLIVEIRA
Interno - 2044484 - AREOLINO DE ALMEIDA NETO
Externo à Instituição - DANTE AUGUSTO COUTO BARONE - UFRGS
Externo ao Programa - 2319041 - PAULO ROGERIO DE ALMEIDA RIBEIRO

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