PPGCC/CCET

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: EMANUEL CLEYTON MACEDO LEMOS
DATA: 27/07/2016
HORA: 14:00
LOCAL: Auditório do DEINF
TÍTULO: FUSÃO DE SENSORES EM ROBÓTICA MÓVEL VIA REDES NEURAIs
PALAVRAS-CHAVES: redes neurais artificiais, fusão de sensores, robótica móvel.
PÁGINAS: 58
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO: Medições de distância em robótica móvel permitem, como uma de suas grandes aplicações na área, a construção de mapas do ambiente. Estas medições são realizadas por sensores os quais são dispositivos que possuem limitações na sua função, devido a diversos fatores, desde a construção, até o ambiente de trabalho. Assim, uma limitação consiste na diminuição de precisão, então visando obter dados mais precisos este trabalho descreve a aplicação de redes neurais artificiais do tipo Multilayer Perceptron (técnica esta bastante conhecida por ser um aproximador universal de funções) para integrar medições realizadas por diferentes sensores e obter dados mais próximos da distância real entre os sensores e o anteparo. Este processo, denominado fusão de sensores, é aplicado em um primeiro momento a dois sensores ultrassônicos e um sensor visão. Em um segundo momento, a fusão é realizada com dados dos sensores laser scanner e kinect. Na metodologia proposta, as medições são fundidas visando obter a correção da média dos valores obtidos pelos sensores. Os resultados obtidos mostraram precisão com erro percentual abaixo de 1%
MEMBROS DA BANCA:
Interno - 1091306 - ALEXANDRE CESAR MUNIZ DE OLIVEIRA
Presidente - 2044484 - AREOLINO DE ALMEIDA NETO
Externo à Instituição - SIDNEY NASCIMENTO GIVIGI JUNIOR - UofC