PPGEE/CCET

Uma banca de DEFESA de DOUTORADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: DANIEL DE MATOS LUNA DOS SANTOS
DATA: 05/04/2022
HORA: 08:00
LOCAL: Sistema de Videoconferência Google Meet
TÍTULO: Método de Reposicionamento de Robôs por Entropia de Imagem Bioinspirado na Sensibilidade ao Campo Magnético Terrestre das Abelhas
PALAVRAS-CHAVES: Reposicionamento Bioinspirado em abelhas; Memória de campo magnético; Robô; Agricultura de precisão
PÁGINAS: 88
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Elétrica
RESUMO: Neste trabalho é desenvolvido um método de posicionamento bioinspirado na memória das abelhas ao campo magnético terrestre, aplicado em uma plataforma robótica de polinização de exatidão, usando o método de entropia do Laplaciano. A plataforma robótica é composto de uma plataforma robótica de cinemática diferencial para deslocamento de sensores com dois motores de acionamento, quatro rodas, com um sistema de sondagem de içamento por cabo. A aplicação do método é em tempo real para o cálculo das características de nitidez por entropia e variância do Laplaciano de imagens segmentadas por cor no sistema HSV, com objetivo de rotação da plataforma em resposta à um valor ótimo encontrado. Foi desenvolvido um método complementar de posicionamento por içamento pela extração de características de área entre marcadores ativos, analisando características de cor, ruído e vibrações da sonda no tempo e na frequência, pela imagem lateral da sonda. Este método não é supervisionado e, a partir dos resultados pode-se observar que não é necessária uma calibração prévia das dimensões do alvo, histograma e distâncias envolvidas no posicionamento. O uso algoritmo promoveu um sistema com menor sensibilidade na extração das características de nitidez em relação ao número de arestas, e maior sensibilidade ao gradiente em relação ao método de variância de Laplaciano. O funcionamento da plataforma foi realizada em cenários de operação imprevistos, mesmo em pequenas variações de nitidez e resposta robusta à variação local, temporal e geofísica da declinação magnética, não necessitando de luminosidade após escaneamento, com dois graus de liberdade de rotação, o sistema de içamento da sonda e o sistema de rotação da plataforma. No sistema desenvolvido foi realizada a operação de varredura e busca da variação mínima entre a nitidez do objeto e o sistema de sondagem, sem variação quanto a declinação magnética, mesmo em ambientes com baixa luminosidade após a aquisição dos frames. O sistema pode ser utilizado em pesquisa de alvo a longa distância, posicionamento de guindastes, agricultura de precisão, etc. A partir dos resultados iniciais encontrou-se um erro angular de alinhamento máximo de 1 grau.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 242.673.413-20 - EWALDO EDER CARVALHO SANTANA
Interno - 271976 - ALLAN KARDEC DUAILIBE BARROS FILHO
Interno - 2227891 - FRANCISCO DAS CHAGAS DE SOUZA
Externo à Instituição - RAIMUNDO CARLOS SILVÉRIO FREIRE - UFCG
Co-orientador - 332086 - JOAO VIANA DA FONSECA NETO