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Banca de DEFESA: ANDRE FELIPE DA SILVA OLIVEIRA

2018-05-02 09:58:19.954

Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: ANDRE FELIPE DA SILVA OLIVEIRA
DATA: 07/05/2018
HORA: 08:30
LOCAL: Laboratório INOVTEC
TÍTULO: CASAMENTO DE MAPAS PARA SLAM COM MÚLTIPLOS ROBÔS
PALAVRAS-CHAVES: Localização Simultânea e Mapeamento, Casamento de Mapas, Múltiplos Robôs, SLAM
PÁGINAS: 70
GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra
ÁREA: Ciência da Computação
RESUMO: Este trabalho propõe um novo método para casamento de mapas obtidos via SLAM com múltiplos robôs e pose inicial desconhecida. O método concebido é baseado em técnicas de processamento de imagem, onde se extraem características dos mapas de uma equipe de robôs e cria-se um alfabeto através das relações entre elas. Os pontos de casamento são encontrados a partir da comparação entre os membros do alfabeto gerado. Os resultados obtidos foram promissores, visto que na maioria dos testes realizados se obteve sucesso ao encontrar o casamento correto entre os mapas. Em alguns desses casos, encontrou-se o casamento mesmo em situação de grande deformação no mapa, a qual se deve a derrapagem dos robôs e ruídos nas medições.
MEMBROS DA BANCA:
Presidente - 2044484 - AREOLINO DE ALMEIDA NETO
Interno - 2319041 - PAULO ROGERIO DE ALMEIDA RIBEIRO
Externo à Instituição - SÉRGIO RONALDO BARROS DOS SANTOS - UNIFESP
Externo à Instituição - WILL RIBAMAR MENDES ALMEIDA - UNICEUMA

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