PPGAERO/CCET

Uma banca de QUALIFICAÇÃO de MESTRADO foi cadastrada pelo programa.
DISCENTE: GAWAINE LISBOA
DATA: 15/01/2024
HORA: 15:00
LOCAL: Forma remta (Google Meet)
TÍTULO: Controle Fuzzy dos Parâmetros da Matriz Anticolisão Para Aplicações em VANTs.
PALAVRAS-CHAVES: Veículos Aéreos Não Tripulados; Sistemas Anticolisão; Grafos; Machine Learning; Controladores Fuzzy.
PÁGINAS: 70
GRANDE ÁREA: Engenharias
ÁREA: Engenharia Aeroespacial
SUBÁREA: Sistemas Aeroespaciais
ESPECIALIDADE: Manutenção de Sistemas Aeroespaciais
RESUMO: O mercado global de veículos aéreos não tripulados (VANTs) está atualmente em fase de grande desenvolvimento, com grupos de robôs autônomos atuando em conjunto para realizar tarefas e resolver problemas. Para garantir um voo seguro e satisfatório entre esses veículos é necessário desenvolver algoritmos de prevenção de colisão que sejam confiáveis e eficientes em todas as situações de atuação. Uma maneira de se lidar com essa questão se dá através do estudo e aplicação da matriz anticolisão, em que uma solução é encontrada para evitar encontros entre VANTs através de matrizes e grafos. Este trabalho confirma que abordagens de controle baseadas em grafos são a chave para permitir o controle de um enxame robusto de drones já que a comunicação centralizada em cada drone se torna computacionalmente proibitiva. Os novos algoritmos desenvolvidos têm como objetivo fazer ajustes em tempo real nos parâmetros da matriz anticolisão através das situações em que esses VANTs se encontram no momento, baseados nas informações obtidas dos sensores e utilizando algoritmos de controle fuzzy. Os princípios de incerteza e a possibilidade de inferir conclusões e gerar respostas baseadas em informações do controlador fuzzy são essenciais para um controle anticolisão robusto em situações reais de enxames de VANTs voando simultaneamente. Através desta pesquisa, busca-se fazer a otimização desses parâmetros da matriz anticolisão e evitar colisões que acontecem ao se escolher parâmetros previamente definidos de forma determinística. Para validar as teorias apresentadas, estes algoritmos desenvolvidos foram avaliados experimentalmente de forma digital e ao final do trabalho serão implementados em drones reais no laboratório, com voos simultâneos de 3 (três) drones colocados em situações de rotas de colisão, fazendo formações e evitando contatos entre si, buscando assim reduzir riscos e custos.
MEMBROS DA BANCA:
Interno - 2257735 - ALEX OLIVEIRA BARRADAS FILHO
Externo ao Programa - 1155147 - DENIS FABRICIO SOUSA DE SÁ
Interno - 2227891 - FRANCISCO DAS CHAGAS DE SOUZA
Interno - 332086 - JOAO VIANA DA FONSECA NETO