Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa. DISCENTE: EMANUEL CLEYTON MACEDO LEMOS DATA: 27/07/2016 HORA: 14:00 LOCAL: Auditório do DEINF TÍTULO: FUSÃO DE SENSORES EM ROBÓTICA MÓVEL VIA REDES NEURAIs PALAVRAS-CHAVES: redes neurais artificiais, fusão de sensores, robótica móvel. PÁGINAS: 58 GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra ÁREA: Ciência da Computação RESUMO: Medições de distância em robótica móvel permitem, como uma de suas grandes aplicações na
área, a construção de mapas do ambiente. Estas medições são realizadas por sensores os quais
são dispositivos que possuem limitações na sua função, devido a diversos fatores, desde a
construção, até o ambiente de trabalho. Assim, uma limitação consiste na diminuição de
precisão, então visando obter dados mais precisos este trabalho descreve a aplicação de redes
neurais artificiais do tipo Multilayer Perceptron (técnica esta bastante conhecida por ser um
aproximador universal de funções) para integrar medições realizadas por diferentes sensores
e obter dados mais próximos da distância real entre os sensores e o anteparo. Este processo,
denominado fusão de sensores, é aplicado em um primeiro momento a dois sensores
ultrassônicos e um sensor visão. Em um segundo momento, a fusão é realizada com dados dos
sensores laser scanner e kinect. Na metodologia proposta, as medições são fundidas visando
obter a correção da média dos valores obtidos pelos sensores. Os resultados obtidos
mostraram precisão com erro percentual abaixo de 1% MEMBROS DA BANCA: Interno - 1091306 - ALEXANDRE CESAR MUNIZ DE OLIVEIRA Presidente - 2044484 - AREOLINO DE ALMEIDA NETO Externo à Instituição - SIDNEY NASCIMENTO GIVIGI JUNIOR - UofC