Uma banca de DEFESA de MESTRADO foi cadastrada pelo programa. DISCENTE: ANDRE FELIPE DA SILVA OLIVEIRA DATA: 07/05/2018 HORA: 08:30 LOCAL: Laboratório INOVTEC TÍTULO: CASAMENTO DE MAPAS PARA SLAM COM MÚLTIPLOS ROBÔS PALAVRAS-CHAVES: Localização Simultânea e Mapeamento, Casamento de Mapas, Múltiplos Robôs, SLAM PÁGINAS: 70 GRANDE ÁREA: Ciências Exatas e da Terra ÁREA: Ciência da Computação RESUMO: Este trabalho propõe um novo método para casamento de mapas obtidos via SLAM
com múltiplos robôs e pose inicial desconhecida. O método concebido é baseado em
técnicas de processamento de imagem, onde se extraem características dos mapas
de uma equipe de robôs e cria-se um alfabeto através das relações entre elas. Os
pontos de casamento são encontrados a partir da comparação entre os membros
do alfabeto gerado. Os resultados obtidos foram promissores, visto que na maioria
dos testes realizados se obteve sucesso ao encontrar o casamento correto entre os
mapas. Em alguns desses casos, encontrou-se o casamento mesmo em situação de
grande deformação no mapa, a qual se deve a derrapagem dos robôs e ruídos nas
medições.
MEMBROS DA BANCA: Presidente - 2044484 - AREOLINO DE ALMEIDA NETO Interno - 2319041 - PAULO ROGERIO DE ALMEIDA RIBEIRO Externo à Instituição - SÉRGIO RONALDO BARROS DOS SANTOS - UNIFESP Externo à Instituição - WILL RIBAMAR MENDES ALMEIDA - UNICEUMA